Нет.

Другое дело, что держать нечистых домашних животных в доме неудобно, поскольку в одном помещении с нечистыми животными нельзя молиться и т.п. Однако, в том случае, если животное нужно (или очень хочется :)) иметь, - держать его дома возможно.

(Я не очень, кстати, понимаю, что имел в виду человек, который это сообщил. То, что очень многие евреи держали в местечках коз, коров, ослов и т.д. общеизвестно, если уж не говорить о том, что о самих этих животных и о факте их наличия у евреев многократно говорится в Торе).